IP 6SL3210-5FE15-0UA0伺服驱动

SINAMICS V90 提供了四种基本控制：
? PTI 外部脉冲位置控制
? IPos 内部设定值位置控制
? S 速度控制
? T 转矩控制 
在 SINAMICS V90 的转矩控制(T)下，电机将以设定的转矩进行输出。一般
情况下，转矩控制的电机需要配合速度控制的电机使用，以实现对生产线张力等
的控制。 
在单独使用转矩控制时，如果电机输出转矩大于负载转矩，那么电机将进入加速
状态，可能会出现飞车现象。SINAMICS V90 在转矩控制时提供了速度监
视功能，能够在发生飞车故障时脉冲，并输出故障状态。
本文将对 SINAMICS V90 的转矩控制配置进行介绍。 
SINAMICS V90 转矩控制功能描述 
转矩控制
通过设置参数 P29003 = 3 转矩控制。
注意：
重新上电后，SINAMICS V90 才能使转矩控制生效 
转矩设定值源
转矩设定值有两个来源可以使用，这两个源可以通过命令 TSET 来选择：
? TSET = 0 （默认设置） 使用 AI2 设定转矩
? TSET = 1 使用参数 P29043 设定转矩 
使用AI2 设定转矩
在转矩下，在 TSET 为低电平时，AI2 作为转矩设定值。
AI2 的电压值对应的转矩参考值为 P29041[0]。比如：
? P29041[0] = ** 10V 对应额定转矩***
? P20041[0] = 50% 10V 对应额定转矩*50% 
使用参数P29043 设定转矩
在转矩下，在 TSET 为高电平时，参数 P29043 作为转矩设定值。
P29043 可以设置为-100~100，表示转矩设定为额定转矩的-**~** 
方向与停止控制
可以使用控制命令 CWE 和 CCWE 来控制电机方向和运行/停止：
? CWE = 1 顺时针方向使能
? CCWE = 1 逆时针方向使能
? CWE /CCWE 同时为 0 或 1 停止，内部转矩给定为 0 
速度功能
在转矩控制下，当实际转速**设定的门限值时，会报**速故障
F07901，同时脉冲。报**速故障的门限值为：
? 正向**速门限： 速度正限幅 + P2162
? 反向**速门限： 速度负限幅 - P2162
其中 P2162 出厂设置为 0 
SINAMICS V90 提供了 4 组速度正负限幅值，可以通过命令 SLIM1 和 SLIM2 的
组合来选择实际生效的限幅值，如下表所示。 
速度限幅值 数字量
SLM2 SLM1
内部速度限幅 1 P29070[0]正限幅，P29071[0]负限幅 0 0
外部速度限幅(AI) P29060, 10V 对应的速度 0 1内部速度限幅 2 P29070[1]正限幅，P29071[1]负限幅 1 0
内部速度限幅 3 P29070[2]正限幅，P29071[2]负限幅 1